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● ViL自动驾驶车辆在环平台\HiL硬件在环仿真测试 >>

XiL在环测试技术 根据ISO-26262中推荐的系统开发流程V模型,除了初期用于原理和软件系统验证的SiL(Software in the Loop)测试之外,集成部分硬件系统的验证测试也是系统开发与验证不可或缺的一部分。通过仿真环境,结合部分硬件系统的计算结果进行测试,具有三方面优势:
1)可以使软件和硬件的兼容性和功能完整性得以验证;
2)在研发前期没有原型车的情况下,以较低成本测量验证子系统模块功能安全性;
3)局部子系统的全方位测试验证,可以方便有针对性的达到系统辨识(System Identification)和错误追踪定位(Error Tracking)的目的。
自动驾驶中的运用 在自动驾驶系统验证,PilotD除了纯仿真测试SiL外,也提供HiL(Hardware in the Loop)系统测试以及针对集成度更高的系统的ViL(Vehicle in the Loop)测试解决方案和服务。我司的解决方案:
1)基于我司软件GaiA的RT(Real-Time)版,提供仿真环境和各类车载传感器的信号;
2)使用PDBOX作为信号转换器、发生器和采集器,从而使GaiA能与被测目标(例如:某控制器ECU,或被测车辆)进行信息交换;
3)对于各类硬件的各种接口提供基于高精度仿真的高真实度信息,并将信息转换到与接口可以交互的形式。(例如:在ViL中,对于雷达的对象列表(Object List),或者对于激光雷达的点云(Point Cloud)等) 在该套HiL和ViL解决方案中,GaiA仿真平台与PDBOX数据采集发送器可采用两种方式连接:
1)使用有线数据电缆连接,
2)使用数据云端进行数据交互。

基于上述方案,PilotD解决方案具有以下优点:
1) 强实时性
GaiA平台与PDBOX软硬件双重同步机制保证平台与车辆或者控制器之间的信号传输具有高实时性。
2) 强便携性
基于数据云端的通讯方式使仿真平台和车辆或者控制器分离,便于用户远程控制,根据自身条件,灵活的搭建测试环境。
3) 高适配性
PDBOX提供包括CAN,CAN-FD,FlexRay,LIN,Ethenet,RS232等各种车载总线协议的通讯可能;GaiA软件可以提供上百种车辆数据以及环境感知传感器(毫米波雷达,激光雷达,摄像头等)在各个数据处理阶段的原始数据。由此,该套系统能适配客户的各类需求。另外,PilotD也提供各类软硬件适配和标定服务,可一站式完成客户搭建完美HIL/ViL测试平台的需求。
4) 高性价比
我司解决方案的架构中,将仿真器和信号发生器分离,帮助客户省去了高昂的车载高性能仿真设备的成本,使解决方案本身的性价比最大化。